Arduino Mega 2560 LESSON:9 サーボ - 版の履歴

2026年10月10日 (土) 15:57にYo-netによる

2026-10-10T15:57:29Z

2026年10月10日 (土) 15:51にYo-netによる

2026-10-10T15:51:31Z

← 古い版		2026年10月11日 (日) 00:51時点における版
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	C:\Users\(UserID)\AppData\Local\Arduino15\packages\arduino\tools\avr-gcc\7.3.0-atmel3.6.1-arduino7\avr\include\avr		C:\Users\(UserID)\AppData\Local\Arduino15\packages\arduino\tools\avr-gcc\7.3.0-atmel3.6.1-arduino7\avr\include\avr


			[[Arduino Mega 2560 LESSON:9 サーボ interrupt.h]]


	<freescript></script><div class="hljs-wrap"><pre data-label="Arduino Code" class="pre-wrap">		<freescript></script><div class="hljs-wrap"><pre data-label="Arduino Code" class="pre-wrap">

2026年10月10日 (土) 15:48にYo-netによる

2026-10-10T15:48:18Z

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2026年10月10日 (土) 15:41にYo-netによる

2026-10-10T15:41:11Z

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	C:\Users\(UserID)\AppData\Local\Arduino15\packages\arduino\tools\avr-gcc\7.3.0-atmel3.6.1-arduino7\avr\include\avr		C:\Users\(UserID)\AppData\Local\Arduino15\packages\arduino\tools\avr-gcc\7.3.0-atmel3.6.1-arduino7\avr\include\avr


			[[ Arduino Mega 2560 LESSON:9 サーボ io.h]]

	<freescript></script><div class="hljs-wrap"><pre data-label="Arduino Code" class="pre-wrap">		<freescript></script><div class="hljs-wrap"><pre data-label="Arduino Code" class="pre-wrap">

2026年10月10日 (土) 15:27にYo-netによる

2026-10-10T15:27:04Z

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2026年10月10日 (土) 15:21にYo-netによる

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2026年10月10日 (土) 15:11にYo-netによる

2026-10-10T15:11:07Z

← 古い版		2026年10月11日 (日) 00:11時点における版
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	では、どうすればいいのかという解決編に近づいていきたいと思います。		では、どうすればいいのかという解決編に近づいていきたいと思います。


			<freescript></script><div class="hljs-wrap"><pre data-label="Arduino Code" class="pre-wrap">
			<code class="cpp">#include <avr/interrupt.h>

			const uint8_t servoPin = 9;

			// HIGH期間：1500µs（中央位置）
			const uint16_t pulseWidthUs = 1500;

			// 信号周期：20000µs（50Hz）
			const uint16_t periodUs = 20000;

			// 次の割り込みでHIGHにするか、LOWにするか
			volatile bool nextHigh = true;

			void setup() {
			pinMode(servoPin, OUTPUT);
			digitalWrite(servoPin, LOW);

			noInterrupts();

			// Timer5の設定を初期化
			TCCR5A = 0;
			TCCR5B = 0;
			TCNT5 = 0;

			// 16MHz / 8 = 2MHz
			// 1カウント = 0.5µs
			OCR5A = pulseWidthUs * 2 - 1;

			// CTCモード（OCR5A一致でカウンタをクリア）
			TCCR5B \|= (1 << WGM52);

			// 比較一致A割り込みを有効化
			TIMSK5 \|= (1 << OCIE5A);

			// プリスケーラ8でタイマー開始
			TCCR5B \|= (1 << CS51);

			interrupts();
			}

			// Timer5比較一致A割り込み
			ISR(TIMER5_COMPA_vect) {

			if (nextHigh) {
			digitalWrite(servoPin, HIGH);

			// 次はHIGH期間の終了時に割り込み
			OCR5A = pulseWidthUs * 2 - 1;

			nextHigh = false;
			}
			else {
			digitalWrite(servoPin, LOW);

			// 次はLOW期間の終了時に割り込み
			OCR5A = (periodUs - pulseWidthUs) * 2 - 1;

			nextHigh = true;
			}
			}

			void loop() {
			// サーボ信号はTimer5割り込みが生成する
			// ここでは何もしない
			}
			</code></pre></div><script></freescript>



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2026年10月10日 (土) 14:59にYo-netによる

2026-10-10T14:59:00Z

← 古い版		2026年10月10日 (土) 23:59時点における版
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	~~上記のようなコードにすると少し改善されます。舵を触るとかすかに振動を感じます。~~		上記のようなコードにすると少し改善されます。舵を触るとかすかに振動を感じます。チャットGPTによるとこれは、


			Arduino Mega2560の標準環境では、Timer0のオーバーフロー割り込みが代表例です。Timer0は通常、約1.024msごとにオーバーフローし、millis() や micros() などの時間管理に使われます。とのことでしたので、delayMicrosecondsだけで制御してもTime0のオーバーフローによる割り込みが入っていたのが、noInterrupts();という命令によって割り込みが禁止された期間が作られたことによって少しだけ安定したのではないかという見立てです。なんだかよくわからないことを言われているように感じるでしょうけれど、とにかく小手先の割り込み禁止という手法をもってしてもサーボライブラリの安定性に負けているコードであったということです。


			では、どうすればいいのかという解決編に近づいていきたいと思います。



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2026年10月10日 (土) 14:51にYo-netによる

2026-10-10T14:51:38Z

← 古い版		2026年10月10日 (土) 23:51時点における版
189行目:		189行目:

	サーボライブラリを使わなくても動かすこと自体はできますが、これでは途中で処理を入れる都度、パルス幅が変わって位置が不安定になっていきます。そこで割り込みという技術を使います。		サーボライブラリを使わなくても動かすこと自体はできますが、これでは途中で処理を入れる都度、パルス幅が変わって位置が不安定になっていきます。そこで割り込みという技術を使います。


			以下のようにライブラリを使って真ん中に設定するとものすごく安定しています。舵をさわってもほとんど振動を感じません。


			<freescript></script><div class="hljs-wrap"><pre data-label="Arduino Code" class="pre-wrap">
			<code class="cpp">#include <Servo.h>

			Servo myservo;

			void setup() {
			myservo.attach(9);
			myservo.writeMicroseconds(1500);
			}

			void loop() {
			}
			</code></pre></div><script></freescript>


			上記のコードは非常に安定します。


			<freescript></script><div class="hljs-wrap"><pre data-label="Arduino Code" class="pre-wrap">
			<code class="cpp">void setup() {
			pinMode(servoPin, OUTPUT);
			digitalWrite(servoPin, LOW);
			}

			void loop() {
			noInterrupts();

			digitalWrite(9, HIGH);
			delayMicroseconds(1500);
			digitalWrite(9, LOW);

			interrupts();

			delayMicroseconds(18500);
			}
			</code></pre></div><script></freescript>


			上記のようなコードにすると少し改善されます。舵を触るとかすかに振動を感じます。



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Yo-net: /* 概要 */

2026-10-10T14:37:25Z

概要

@@ 66行目: / 66行目: @@
 == '''概要''' ==
 <freescript></script><div class="hljs-wrap"><pre data-label="Arduino Code" class="pre-wrap">
-<code class="cpp">#include <Servo.h>
+<code class="cpp">//www.elegoo.com
 //2018.12.19
 #include <Servo.h>
@@ 90行目: / 95行目: @@
+}
 </code></pre></div><script></freescript>
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